主人公：アルク　道草 歩《みちくさ あるく》

ちょっぴりドジで方向音痴な小学４年生の女の子。靴箱の国の女王様から立派な「靴使い」になるよう命じられ、実家の靴屋を手伝いながら、お店に訪れるお客さんや学校のお友達の靴にまつわる悩みを解決する日々を送っている。靴の妖精ロードとアイリスには毎日お茶会の用意をさせられたり、何だかいいようにこき使われるような…？自分に自信がなく控えめな性格だが、当たって砕けろの精神で「一歩踏み出す勇気」を持った女の子。

靴の妖精：ロード

お茶会が大好きな、キレイなお姉さんの姿をした妖精のお兄さん（オネエさん）。靴箱の国の女王様からアルクの靴使い修行の「見届け人」を任命された。銀色のハイヒールの妖精。靴職人だったアルクのおじいちゃんが、妻（アルクのおばあちゃん）にプロポーズするときに贈った「誓いの靴」の妖精。人間の姿、靴の姿、両方に変身することができる。クールな性格で、他人に興味がない（といいつつ、アルクとアイリスの世話を焼いているような…？）。

【特殊魔法】靴の姿のロードを履いた人間を靴のサイズにピッタリの姿に変身させることができる（子供のアルクが履くとキレイな大人の女性の姿になる）。魔法を使い始めると砂時計の形をしたヒールが一回転して、砂が落ち始める。砂が全て落ちてしまうまで魔法が使える。

靴の妖精：アイリス

お茶会が大好きな、フリフリのロリータファッションを着た妖精のお姉さん。ロードと同じく、アルクの靴使い修行の「見届け人」を任命された。真っ赤なレインブーツの妖精。靴職人だったアルクのおじいちゃんが、娘（アルクのお母さん）の18歳の誕生日に贈った「愛の靴」の妖精。人間の姿、靴の姿、両方に変身することができる。表裏のない明るい性格で、面白そうだと思ったことには何でも首を突っ込みたがるが、気分屋で飽きっぽい。アルクとロードが大好き。

【特殊魔法】靴の姿のアイリスを履いてお祈りをする(適当な踊りを舞う)と雨を降らせたり、雨足を操ることができる。魔法を使い始めるとブーツの厚底に付いているハートマークのライトが光る。ライトが消えるまで魔法が使える。

靴の妖精：黄色のスニーカー

靴職人だったアルクのおじいちゃんが亡くなる前、まだお母さんのお腹の中にいた孫・アルクのために作った「希望の靴」の妖精。ロードやアイリスのように会話をしたり、人間の姿になれるまでの魔力はまだないみたい。物語が進むに連れ、アルク（履き主）と関係を築いていくことで魔力が成長し、アハルテケのような黄金の馬の姿でアルクの前に現れる。（黄金の馬の姿をした靴の妖精）

おじいちゃん： 旅 寄道《たび よりみ》

アルクのおじいちゃん。靴職人。アルクが生まれる前に亡くなってしまったため、アルクは会ったことがない。日常ではとても履けないようなヘンテコな靴ばかり作っていたため、あまり人気は出なかったらしい。おばあちゃんと結婚後は、靴屋（市販の靴の販売）をしながらオリジナルの靴を作り続けていた。周りから好かれる人柄で、市販の靴はよく売れたが、やはりオリジナルの靴の人気は出ず、弟子や後継者は現れなかった。靴に込める思いは誰よりも強く、おじいちゃんの作る靴には妖精が宿りやすかったみたい。

おばあちゃん：旅 千里《たび ちさと》

元舞台女優の大道寺千里（だいどうじ ちさと）。現在はタレント事務所の社長。当時、舞台で履くための面白い靴を探していたときにおじいちゃんと出会い、靴のデザインを依頼したことがキッカケで結婚したらしい。おじいちゃんと結婚する前（おじいちゃんがプロポーズを計画していた頃）、稽古中に足を怪我して車椅子生活になり、「もしかしたらもう歩けなくなるかもしれない」とお医者さんに言われ不安になっていた時におじいちゃんからもらった靴が銀色のハイヒール（ロード）だった。その後、生活に支障はないくらい足は治ったが女優は引退。現在は社長としてバリバリ働くかっこいいおばあちゃん。

お母さん：道草 万里《みちくさ まり》

アルクのお母さん。おばあちゃんのタレント事務所でマネージャー業をしている。今人気急上昇中の双子のご当地イケメンアイドル《ルイ》と《レイ》のマネージャー。10～20代の頃はロリータファッションが大好きな女の子だった。大切なロリータ服を濡らしたくない＝着れないという理由から、雨の日が大嫌いだったお母さんに、おじいちゃんがロリータ調のレインブーツ（アイリス）を贈った。そのレインブーツのお陰で雨の日もお出掛けするようになったことがキッカケで、お父さんと出会ったらしい…。