ロベルトの家族は弟にシチリア伯ルッジェーロ1世、甥に初代シチリア王ルッジェーロ2世がいる。結婚は2回で、息子は4人、娘は6人いる。初めはブルゴーニュ伯ルノー1世の娘アルベラダと結婚し、1男1女をもうけた。

・ボエモン（1058年頃ー1111年）第1回十字軍参加、アンティオキア公

・エマ、善良侯オドンと結婚し、アンティオキア公国摂政タンクレードの母となった。