1404年にブラバントのハレ（現在のフラームス＝ブラバント州の町）で死去。妻の伯母にあたるブラバント女公ジャンヌには子が無いため、豪胆公の次男アントワーヌを後継者にする取り決めがなされ、アントワーヌを伴いブリュッセルへ旅立ちジャンヌと面会させたが、滞在中に体調を崩したため近隣のハレへ移り、そこで息を引き取った。ブルゴーニュ公位はジャンが、ブラバント公位は1406年にジャンヌ亡き後にアントワーヌが嗣いだ。