バル公ロベール1世とその妻でフランス王ジャン2世の娘であるマリーの間の長男として生まれ、王家の外孫としてフランス宮廷で育てられた。1380年、従兄のシャルル6世王がランスで戴冠した際に、新王より騎士叙任を受けた。