タンクレードは善良公オドンとオートヴィルのエマの間に生まれた。弟にグリエルモがいる。エマは南イタリアを征服しオートヴィル朝シチリア王国（ノルマン朝）を創始したロベルト・イル・グイスカルドとその最初の妻アルベラダとの間に生まれた娘である。二人の間にはエマの他にターラント公ボエモン（後のアンティオキア公ボエモン1世）が生まれている。タンクレードはロベルトの孫、ボエモンの甥にあたる。